Brief description :
In continuation of research projects dealing with underactuated manipulators in which the motion of passive joints takes place due to dynamic coupling ( i.e. inertial force , Coriolis force , etc. ) , this coupling shall be exploited in order to implement energy-minimal trajectories for fully actuated systems .
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www.mzh.uni-hannover.deKurzbeschreibung :
In Fortsetzung der Forschungsarbeiten zu unteraktuierten Manipulatoren, bei denen die Bewegung passiver Gelenke über die dynamischen Kopplungen wie Trägheit, Coriolis- und Zentrifugalkräfte geschieht, sollen diese Kopplungen bewusst zu einer energieoptimalen Bahnplanung vollaktuierter Systeme ausgenutzt werden.
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www.mzh.uni-hannover.deA modul not at all will be totally unbalanced, cause mass centers of rotor-wheel and of excenter-arm all times will be opposite of the system axis.
However they move different , so inertial forces will be balanced but by an assembly of two opposite modules .
Some more of these assembly-groups ( each with diverse directions of excentrity ) will compensate swinging powers at axial direction.
www.evert.deEin Modul weist keinesfalls totale Unwucht auf, weil sich die Masseschwerpunkte von Rotorrad und Exzenterträger stets auf der andern Seite zur Systemachse befinden.
Allerdings bewegen sie sich unterschiedlich und die Trägheitskräfte gleichen sich darum erst in einer Baugruppe von zwei gegenständigen Modulen aus.
Mehrere solcher Baugruppen ( mit jeweils versetzter Richtung der Exzentrizität ) gleichen die Schwingungen in axialer Richtung aus.
www.evert.deMass inertia and mass moments of several types of crankshaft drives
Balance of inertial forces for single and multi cylinder engines
Balance of fluctuations of torque and speed
www.lvk.mw.tum.deDrehmomentausgleich bei Mehrzylindermaschinen
Fourier-Analyse und Spektra der spezifischen Kräfte typischer Motorbauarten
Ungleichförmigkeitsgrad, Kopplung von Kraft- und Arbeitsmaschinen
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